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견실제어이론(Robust Control Theory)



과목 개요: 외란에 의한 영향을 받거나, 시스템 모델에 불확실한 요소를 포함하고 있는 시스템에 대해서, 견실한(robust) 특성을 갖는 제어기의 설계 방법에 대해서 다룬다. 먼저, 다변수 제어 시스템의 해석에 필요한 개괄적인 수학적 지식을 배우고, 제어 시스템의 performance 와 robustness의 정의와 해석 방법에 대해서 배운다. 이와 같은 지식을 기초로 하여, 견실 제어시스템의 설계 방법인 H_infinity method 와 Mu-synthesis 에 대해서 배운다. 본 강의의 수강을 위해서는 제어 시스템에 대한 이해 및 선형 시스템 이론에 관한 기본적인 지 식을 필요로 한다.
Course Objectives: This course deals with the analysis and design of robust controller for the systems which is affected by the disturbances or uncertainties. First, the students will learn the basic concepts of robust control and mathematical fundamentals. Then, students will also learn about the relationships between uncertainties and robustness, LFT, and robust optimal controller design methods. This course assumes that students are familiar with the linear system theory and the feedback control theory.

교재(Text Book):
Linear Optimal Control:H2 and H_infinity Methods, Jeffrey B. Burl, Prentice-Hall, Inc.,1999

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For the students who are not able to pruchase the text book, some parts of the text book covered in this course is provided in pdf files. Use the files for your own personal use only. DISTRIBUTION OF THE FILES IS STRICTLY FORBIDDEN.
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참고서적(References):
Essentials of Robust Control, K. Zhou, Prentice-Hall
Robust and Optimal Control, K. Zhou, J. C. Doyle, and K. Glover, Prentice-Hall
Linear Robust Control, M. Green and D. Limebeer, Prentice-Hall
MATLAB v6.5 Mu-Toolbox manual

선수 과목(Prerequisites):Undergraudate Control System Theory. MATLAB. C Programming Language

숙제 및 해답(Homework)

No.

숙제(Homework)

제출일(Due date)

1

TBA
TBA


주별 강의 및 실험계획(Weekly Scedule)
실험실(LAB): 4공학관 516호 (516 Engineering Building 4)

주(Week)

장소(Place)

강의 및 실험 내용(Lecture Contents)

자료(Lecture Notes)

1

강의실

Introduction,Multivariable Linear Systems

Introduction.pdf
Chapter2-1.pdf
Chapter2-2.pdf

2

강의실

Multivariable Linear Systems

Chapter2-1.pdf
Chapter2-2.pdf

3

강의실

Performance:General Models of Feedback Control Systems

Chapter4-1.pdf
Chapter4-2.pdf

4

강의실

Performance:Cost Functions and Norms

MATLAB_Example1.pdf
MATLAB_Chapter4.zip

5

강의실

Robustness:Internal Stability of Feedback Systems

Chapter5_1.pdf
Chapter5_2.pdf
MATLAB_Chapter5.zip

6

강의실

Robustness:Unstructured Uncertainty

Chapter5_1.pdf
Chapter5_2.pdf

7

강의실

Robustness:Structured Uncertainty

Chapter5_2.pdf
LQG.pdf

8

강의실

Mid Term Exam

N/A

9

강의실

H_inf Full Information Control and Estimation:Differential games. Full Information Control

Chapter9_1.pdf
Chapter9_2.pdf
Hinf_filter_errata.pdf

10

강의실

H_inf Full Information Control and Estimation:Steady-State Full Information Control. Estimation.
H_inf Output Feedback:Controller Structure. Finite-Time Control

Chapter10_1.pdf

11

강의실

H_inf Output Feedback:Steady-State Control. Application of Control

Chapter10_2.pdf
hinf_examples.zip
hinf_examples.zip의 파일이 MATLAB 2010 버전 사용을 위해서 업데이트 되었습니다.

12

강의실

H_inf Output Feedback:Mu-Synthesis

Chapter10_2.pdf
hinf_examples.zip

13

강의실

Real-Time Digital Control using Windows CE

LABWinCE.pdf
LAB.zip

14

LAB

Lab on the implementation of LQG controllers
보고서 제출 마감 6월 21일(화)
E-mail: limdj@hanyang.ac.kr 로 제출. 또는 교수 연구실 앞의 박스에 제출.

report_form.doc

15

LAB

Lab on the implementation of H_infinity controllers
보고서 제출 마감 6월 21일(화)
E-mail: limdj@hanyang.ac.kr 로 제출. 또는 교수 연구실 앞의 박스에 제출.

FTPproblem.pdf
report_form.doc

16

강의실

Final Exam

N/A