비선형 시스템 제어(Nonlinear Systems Control)

(대학원 석/박사 과정 학생 대상)


비선형 특성을 가지는 시스템에 대한 해석 및 제어기 설계에 필요한 지식을 강의와 실습을 통하여 교육한다. 강의에서 다루게 되는 이론적 내용은 phase plane analysis, Lyapunov theory, describing function method, feedback linearization 등이다. 강의에서 배운 내용을 실험을 통하여 확인하기 위하여 몇가지 실험 예제가 사용된다. 사용되는 실험 예제는 모터 시스템, 자기 부상 시스템, 구 와 막대 등이다.

교육 목표:
1. 비선형 시스템의 해석 방법 교육
2. 비선형 시스템에 대한 제어기 설계 기법 교육
3. 비선형 시스템의 제어기 구현 방법 교육

평가: 중간 시험 35%, 기말 시험 35%, 실험 보고서 20%,출석 10%.

선수과목 : 본 교과목의 실습에서는 대부분 C 언어를 사용하게 되므로, C 언어의 사용 능력은 필수 임.

교재:
Khalil, Nonlinear Systems, 3rd ed., Prentice-Hall

참고문헌:
Slotine & Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall
Matlab 기초:Matlab Primer Control Tutorials for Matlab MATLAB입문

실습 보고서 양식:report_form.doc
보고서는 이메일(limdj@hanyang.ac.kr)로 제출하십시오.
보고서를 이메일로 제출할 때, 이메일의 제목은 [LAB제목]제출자이름-비선형시스템제어 로 하십시오. 파일명은 Lab제목_이름.doc 또는 Lab제목_이름.hwp 로 하십시오. Lab 제목은 Motor, MagLev, BallBeam입니다. 예를 들면 파일명은 Motor_홍길동.doc, 이메일 제목은 [Motor]홍길동-비선형시스템제어입니다. 이 규칙을 지키지 않을 경우 제출하지 않은 것으로 간주될 수 있습니다. (학교 메일 계정을 통해서 Outlook 프로그램으로 메일 수신을 하므로 웹메일 계정의 메일 읽음 확인이 안될 수 있습니다. 따라서 메일 읽음 확인이 안되어도 메일을 읽지 않은 것은 아닙니다.)


주별 강의 및 실험계획
실험실: 4공학관 516호 제어공학실험실

장소

강의 및 실험 내용

자료

1

강의실

Introduction, Second-Order Systems

Chapter1Lec.pdf
Chapter2Lec.pdf

2

강의실

Second-Order Systems, Mathematical Review, Lyapunov Stability

Chapter3Lec.pdf
Chapter4Lec1.pdf

3

강의실

Lyapunov Stability-Autonomous Systems, Time-Varying Systems

Chapter4Lec2.pdf

4

강의실

Passivity

Chapter6Lec1.pdf
Chapter6Lec2.pdf

5

강의실

Circle Criterion, Popov Criterion, Describing Function Analysis

Chapter7Lec1.pdf
Chapter7Lec2.pdf

6

강의실

Describing Function Analysis, Stabilization

Chapter12Lec.pdf

7

강의실

Feedback Linearization & Control

Chapter13Lec1.pdf

8

강의실

중간 시험

N/A

9

강의실

Feedback Linearization & Control

Chapter13Lec2.pdf

10

강의실

Nonlinear Design Tools

Chapter14Lec.pdf

11

강의실

Reserved

N/A

12

강의실

Topics on Labs

Lab.pdf
LABWinCE.pdf

13

실험실

Motor Control Lab-Limit Cycle & Describing Function
4공학관 516호 제어공학실험실에서 진행됩니다.

NonlinearLab.zip
LabTeam.pdf

14

실험실

Magnetic Levitation Lab-Linearization

N/A

15

실험실

Ball & Beam Lab

N/A

16

강의실

기말 시험
12월18일(월) 오전 9시 수업 강의실
보고서 제출 12월 19일(화)
보고서는 개인별로 제출하며, 결석한 실습에 대해서는 보고서를 제출할 수 없습니다.

N/A